Los primeros registros de práctica de artes marciales en Corea datan del año 50 a.C. aproximadamente, y fue conocida como el "Taek Kyon". La evidencia que esta arte marcial se practicara en ese tiempo fue encontrada en tumbas, donde murales muestran dos hombres en posición de pelea. Pero, algunos rechazan esta evidencia y dicen que esos hombres también podrían estar danzando.

En este tiempo existían tres reinos:

1. Koguryo (37 a.C. - 669 d.C.)

2. Paekje (18 a.C. - 600 d.C.)

3. Silla (57 a.C. - 936 d.C.)

Silla unificó los reinos después de ganar la guerra contra Paekje en 688 d.c. y Koguryo en 670 d.c. Los Hwa Rang Do, jugaron un papel importante en esta unificación. Éste, era un ejército de elite compuesto por un grupo de jóvenes nobles, dedicados a cultivar la mente y el cuerpo y, a servir al Reino de Silla. La mejor traducción para Hwa Rang es "Juventud floreciente" (Hwa='flor', Rang='hombre joven'). Los Hwa Rang practicaron varias formas de artes marciales, incluyendo Taekyon y Soo Bakh Do, además tenían un código de honor el cual se ha transformado en el trasfondo filosófico del Taekwondo moderno.

Luego de estas guerras, siguió un tiempo de paz, en el cual Hwa Rang cambiaron de una organización militar a un grupo especializado en poesía y música. Esto fue en el año 936 d.c. cuando Wabg Kon fundó la dinastía Koryo, una abreviación de Koguryo. El nombre Corea, derivó del nombre Koryo.

Durante la dinastía Koryo, el Soo Bakh Do llegó a ser popular y fue entonces usado como método de entrenamiento militar. Durante la dinastía Yi (1392 d.c. - 1910 d.c.) este énfasis en el entrenamiento militar desapareció. El Rey Taejo, fundador de la dinastía Yi, reemplazó el Budismo por el Confucionismo, como la religión del Estado. De acuerdo al confucionismo, las clases altas podrían leer poesía y tocar música, en cambio las artes marciales eran algo para el hombre común o de nivel inferior.

En el siglo XX, Japón dominó Corea desde 1910 hasta el fin de la segunda guerra mundial. Durante la segunda guerra mundial, muchos de los soldados coreanos fueron entrenados en Japón, después de la guerra. Durante la ocupación de Corea, los japoneses intentaron eliminar toda la cultura coreana, incluyendo las artes marciales, sin embargo estas eran practicadas en la clandestinidad por los coreanos. La influencia que dio Japón al Taekwondo es la rapidez, y movimientos en línea recta, que caracterizan varios de los sistemas de pelea japoneses.

Al final de la segunda guerra mundial surgieron distintos Kwans (escuelas). Esos Kwans fueron: "Chung Do Kwan", "Moo Duk Kwan", "Yun Moo Kwan", "Chan Moo Kwan", "Oh Do Kwan", "Ji Do Kwan", "Chi Do Kwan" y "Song Moo Kwan". Esos Kwans se unieron en 1955 como Tae Soo Do. Al comienzo de 1957, el nombre Tae Kwon Do fue adoptado por diferentes maestros coreanos de artes marciales, por la semejanza con el Tae Kyon.

El General Choi Hang-Hi fue llamado para enseñar Taekwondo a los soldados coreanos, quienes fueros los primeros alumnos de esta disciplina. Luego, la policía y la fuerza aérea también tuvieron que entrenar Taekwondo. En 1961 surgió la Unión Coreana de Tae Kwon Do desde la Asociación Bakh Do y la Asociación Tae Soo Do. En 1962 la Asociación Coreana de Deportistas Amateur reconoció a la Asociación Coreana de Taekwondo y en 1965 el nombre queda como Asociación Coreana de Tae Kwon Do (K.T.A.), con el General Choi como presidente. Posteriormente, pidieron al General Choi comenzar la ITF (International Taekwondo Federation) como una ramificación internacional de la K.T.A. El General Choi Hong-Hi se va a América y establece el Taekwondo ITF, como una entidad independiente, dos años después dieron demostraciones por todo el mundo. Esto tomó un tiempo antes de un progreso real, pero en 1973, se fundó la World Taekwondo Federation (WTF). En 1980 el Taekwondo WTF fue reconocido por el Comité Olímpico Internacional (IOC) y llegó a ser un deporte de demostración en los Juegos Olímpicos de Seúl 1988. Finalmente en el año 2000 el Taekwondo WTF compite en los JJ.OO. de Sydney.